Πένες με λαχανικά

Βράζουμε τα ζυμαρικά σε μια κατσαρόλα με αλατισμένο νερό, τα σουρώνουμε και τα διατηρούμε ζεστά. Πλένουμε και καθαρίζουμε τις πιπεριές, τα καρότα, το κρεμμύδι, τα μανιτάρια και τα κόβουμε σε κυβάκια. Ζεσταίνουμε λίγο ελαιόλαδο σε κατσαρόλα και σοτάρουμε το κρεμμύδι, τις πιπεριές, το σκόρδο και τα καρότα, ανακατεύοντας με ξύλινη σπάτουλα για μερικά λεπτά, μέχρι να μαραθούν. Προσθέτουμε τα μανιτάρια και τα αφήνουμε να βγάλουν τα υγρά τους. Σιγοβράζουμε για 2 λεπτά ακόμη και προσθέτουμε τις ντομάτες. Αλατοπιπερώνουμε και σιγοβράζουμε τη σάλτσα με τα λαχανικά, μέχρι να μείνει με το λάδι της. Ρίχνουμε τα ζυμαρικά στη σάλτσα και ανακατεύουμε καλά. Τα σιγοβράζουμε όλα μαζί για 2 λεπτά ακόμη και προσθέτουμε τον ψιλοκομμένο βασιλικό. Σερβίρουμε τα ζυμαρικά σε βαθιά πιάτα ζεστά ή χλιαρά, γαρνιρισμένα, εάν θέλουμε, με επιπλέον ψιλοκομμένο μαϊντανό.